A pesar de la creciente popularidad de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) en áreas como inspección, agricultura y vigilancia, su autonomía suele estar limitada por restricciones energéticas. Una solución emergente es el dron cautivo o tUAV, que recibe energía y datos desde una fuente en tierra a través de un cable. Este enfoque no solo resuelve el desafío energético, sino que ofrece oportunidades en monitoreo y control. Este estudio presenta un dron diseñado específicamente para volar de manera estable en condiciones desafiantes, utilizando algoritmos de control avanzados y una estación terrestre que suministra energía continua, extendiendo así su autonomía de vuelo. La metodología propuesta presenta un enfoque iterativo y estructurado para el desarrollo y optimización de drones y estaciones terrestres. El proceso se inicia con una revisión bibliográfica y definición de requisitos, seguido por una fase de prototipado que incluye diseño del dron, desarrollo de algoritmos de control y construcción de un prototipo de estación terrestre. Se realizan pruebas y evaluaciones en diversas condiciones para evaluar el rendimiento, eficiencia energética y adaptabilidad del dron. Basado en los resultados, se lleva a cabo una fase de optimización y refinamiento para mejorar todos los sistemas. Finalmente, se documenta y presenta todo el proceso, hallazgos y resultados. Esta metodología asegura un desarrollo sistemático y basado en evidencia, permitiendo adaptaciones y mejoras basadas en desafíos y necesidades emergentes.